Поиск

Полнотекстовый поиск:
Где искать:
везде
только в названии
только в тексте
Выводить:
описание
слова в тексте
только заголовок

Рекомендуем ознакомиться

'Документ'
1 Презентация проектной работы «Интеграция элементов управления знаниями в систему менеджмента нефтегазовых компаний»....полностью>>
'Документ'
Факультатив «Олимпиадные задачи по физике» Задача Савин Никита Садков Андрей Гуреев Илья Кривоносова Дина Образцов Алексей Холопов Игорь Антышева Зоя ...полностью>>
'Рабочая программа'
Рабочая программа по курсу «Русский язык» предназначена для 5 классов общеобразовательной школы. Она составлена на основе Федерального государственног...полностью>>
'Документ'
металлическая 13 794 Линейка измерительная, 500мм, металлическая 1 7 7 Метр складной, металлический 5 11 Рулетка 3м х 1 мм, обрезиненный корпус 11 458...полностью>>

Главная > Методические указания

Сохрани ссылку в одной из сетей:
Информация о документе
Дата добавления:
Размер:
Доступные форматы для скачивания:

Министерство образования Российской Федерации

Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет

«ЛЭТИ»

Факультет компьютерных технологий и информатики
Кафедра автоматики и процессов управления

В.А.Терехов

Методические указания

к курсовому проекту по дисциплине

ЛОКАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

Санкт-Петербург

2002

ВВЕДЕНИЕ

Методические указания  составлены в соответствии с рабочей  программой дисциплины "Локальные системы управления" учебного плана специальности 210100 “Управление и информатика в технических системах” для студентов дневной и вечерней форм обучения.

Целью курсового проектирования  является приобретение практических  навыков расчета и компьютерного моделирования типовых локальных систем автоматического управления (САУ). В качестве примеров использованы системы промышленной автоматики с типовыми регуляторами, следящие системы воспроизведения углового перемещения и управления  скоростью вращения вала электродвигателя, цифровая система программного управления, автоматическая система регулирования скорости электропривода, комбинированная следящая система − всего 10 тем.

Курсовой проект выполняется в два этапа.

На первом этапе (1-5 недели) на практических занятиях и самостоятельно  выполняется предварительный расчет САУ, включающий в себя:

− составление в соответствии с предлагаемыми темами (см. ПРИЛО-ЖЕНИЕ) структурных схем объекта и замкнутой САУ и предварительный расчет параметров настройки САУ по заданным показателям качества с использованием рекомендованной методики расчета; 

− составление программной модели исследуемой системы с примене-нием элементов SIMULINK пакета программ MATLAB®. В качестве начальных условий и параметров модели используются данные предварительного расчета.

 На втором этапе (6-12 недели) выполняется компьютерное моделирование локальной системы, исследуются ее динамические свойства при входных  управляющих и возмущающих воздействиях, оценивается влияние малых изменений параметров объекта регулирования относительно расчетных значений и уточняются параметры настроек регулятора или корректирующего устройства ( “вторичная” оптимизация ЛСУ). 

1. ОБЩИЕ РЕКОМЕНДАЦИИ

К ПРЕДВАРИТЕЛЬНОМУ РАСЧЕТУ

В заданиях на расчет приводятся функциональные схемы объектов и систем регулирования. Для элементов, образующих  замкнутый контур регулирования, заданы передаточные функции (ПФ) и примерные диапазоны значений параметров ПФ.

Предварительный расчет локальной САУ включает в себя: 

а) составление расчетной структурной схемы объекта регулирования (ОР) с включением в нее регулирующего органа (РО), датчика, измерительного преобразователя, модели возмущения и с учетом нелинейной статической характеристики одного из устройств системы; 

б) расчет параметров ПФ изменяемой части ЛСУ, к которой относятся: типовой регулятор в темах 1- 5; регулятор скорости и тока в теме 9; электронный усилитель (ЭУ) с корректирующей RC- цепью в следящей системе (СС) (тема 6); усилитель постоянного тока (УПТ) и корректирующее устройство (КУ) в местной отрицательной обратной связи в следящей системе (тема 7); компенсирующий контур комбинированной следящей системы (тема 10); регулятор положения (РП) и скорости (РС) в цифровой системе программного управления (тема 8).

Предварительный расчет выполняется по усмотрению студента с применением любой из методик теория управления.

Исходные данные для расчета

  1. В темах 1-5 принять передаточную функцию ОУ по возмущению 

где

2. В структурных схемах САУ в темах 6,7 и 10 предусмотреть звено отражающее влияние изменения момента (возмущения) на регулируемую величину   скорость .При расчете и моделировании принять в темах 6,7 и 10:

где  постоянная времени якорной цепи ИД;  электромеханичес-кая постоянная времени ИД, величина которой пропорциональна моменту инерции на валу двигателя с учетом моментов инерции двигателя и нагрузки с редуктором. Значения постоянных времени и   выбирать из диапазонов: 0,01 [c];  0,05[c] при /

3. При расчете и моделировании СС принять изменение от 0 (отсутствие нагрузки) до 1 (номинальная нагрузка), т.е. возмущение соответствует единичной ступенчатой функции. 

4. Допустимое значение ошибки воспроизведения входного воздейст-

вия ограничить значением  .

5. При моделировании СС в теме 7 с корректирующим звеном  принять коэффициент связи . Коэффициент связи учитывает связь тока якорной цепи ИД с напряжением на сопротивлении  функциональной схемы СС управления скоростью.

6. При моделировании ЛСУ с учетом нелинейности одного из ее  устройств принять статическую характеристику НЭ в виде характеристики усилителя с зоной нечувствительности , насыщением и коэффициентом усиления в зоне  линейности k = 1. Значение   где максимальное значение сигнала на входе ЭМУ.

7. При составлении структурной схемы цифровой системы в теме 8 необходимо использовать эквивалентное представление внешне  го цифрового контура (главная отрицательная обратная связь системы) непрерывными (аналоговыми) звеньями. Поэтому цифровые устройства на функциональной схеме в задании: импульсный реверсивный датчик положения (ДОС), логическая схема формирования им  пульсов отработки (СФИО) углового перемещения  (выход системы), схема синхронизации (СС) и реверсивный счетчик (РСч), образующие элемент сравнения системы и преобразователь кода (последовательности импульсов  ) в аналоговый сигнал (напряжение постоянного тока ) представляются непрерывными звеньями главной обратной связи с передаточными функциями соответственно (ДОС вместе с СФИО); . Элемент сравнения, образованный соединением СС и РСч, имеет коэффициент передачи, равный единице. 

8. В задании темы 9 тиристорный преобразователь (ТП) описан  непрерывной передаточной функцией, как и вся система в целом. При  моделировании необходимо учесть влияние ограничения сигнала на выходе регулятора скорости.

9. Расчет параметров настроек типовых регуляторов в темах 1- 5 проводится с использованием прямых показателей качества:  и метода логарифмических частотных характеристик (ЛЧХ). Предварительный расчет САУ сводится к выбору параметров ЛЧХ регулятора для известных ЛЧХ остальных звеньев с  тем, чтобы обеспечить принятые показатели качества. 

10. Для расчета СС в теме 6 рекомендуется использовать метод эквивалентного гармонического воздействия . В этом случае значение максимальной ошибки воспроизведения углового перемещения , максимальные значения производных (скорости и ускорения) выбрать из диапазонов:

Максимальное значение углового перемещения  принять при расчете  

11. В теме 7 принять при расчете низкочастотной части ЛАЧХ:  10 1500 [об/мин]; ошибку стабилизации [об/мин];  относительную ошибку стабилизации без регулятора  , с регу-лятором 

12. Расчет параметров регуляторов электроприводов (темы 8,9) реко-мендуется осуществлять по методу настройки на оптимум по модулю (ОМ).

13. Для расчета структуры и параметров компенсирующего канала ком-бинированной следящей системы (тема 10) целесообразно использовать ме-

тод эквивалентной передаточной функции и расчет параметров ЭПФ провести по ЛЧХ из условий точности в установившемся и переходном режимах.

Результатом предварительного расчета считается полная  структур-ная схема системы с передаточными функциями и их параметрами, включая звено, моделирующее нелинейность одного из устройств системы, и звено передачи эквивалентного возмущения f(t) с передаточной функцией

 

2. ОБЩИЕ РЕКОМЕНДАЦИИ

К КОМПЬЮТЕРНОМУ МОДЕЛИРОВАНИЮ

Основными задачами моделирования являются:

1.Определение основных характеристик линейной САУ (без учета НЭ) по задающему g(t) и возмущающему f(t) воздействиям: переходных функций h(t); переходных ошибок по заданию и возмущению ); косвенных показателей качества; чувствительности системы к изменениям параметров ОР.

2. Оптимизация параметров настраиваемых элементов САУ.

3. Оценка влияния нелинейности одного из устройств моделируемой системы и ее параметров на показатели качества.

4. Анализ результатов расчета и моделирования с представлением письменного отчета.

Содержание программы моделирования 

1. Составление полной программной модели  исследуемой системы.

2. Редактирование программы,  выявление ошибок и корректировка.

3. Моделирование линейной модели  системы (в модели НЭ заменяется на линейное усилительное звено с коэффициентом  передачи k = 1):

а) запуск системы по входному воздействию (ступенчатое, линейно нарастающее), просмотр переходных процессов  , y(t), сигнала на входе НЭ и определение максимальных уровней   анализ результатов на соответствие расчетному режиму работы и выявление причины несоответствия, если таковые наблюдаются; 

б) изменение настраиваемых параметров относительно расчетных значений с просмотром прямых показателей качества переходных процессов, в результате чего выбрать лучший вариант параметров настройки и зафиксировать значения  

в) качественная оценка чувствительности системы по п. б к скачкообразным изменениям параметров ОУ относительно расчетных значений на   Изменения производить последовательно для параметров во время переходных процессов. Проанализировать результаты оценки чувствительности; 

г) моделирование системы по п. б) при возбуждении ее ступенчатым возмущающим воздействием и оценка показателей качества.

4. Моделирование системы с учетом НЭ  предусматривает: 

а) введение в моделируемую линейную систему взамен линейного звена с k =1 нелинейного звена типа "насыщение" с величиной зоны нечувствительности  и величиной сигнала на входе, вызывающего насыщение

б) оценку влияния НЭ на переходные процессы по входному и воз-мущающему воздействиям в сравнении с линейной системой.

Примечание. В процессе моделирования зафиксировать графики и параметры переходных процессов.  

Список рекомендованной литературы для выполнения

предварительного расчета 

1. Расчет автоматических систем: Учеб. пособие для вузов//Под ред. А.В.Фатеева. М.: Высш. шк., 1973. Гл. 3,4,7. 

2.Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление  электро-приводами:Учеб. пособие для вузов. Л.: Энергоиздат, 1982.  П. 1.3, 2.2, 7.4. 

3.Основы проектирования следящих систем // Под ред. Н.А. Лакоты. М.: Машиностроение, 1978. Гл.6. 

4. Промышленные приборы и средства автоматизации: Справочник // В.Я. Баранов, Т.Х. Безновская, В.А. Бек и др.; Под общ. ред. В.В. Черенкова. Л.: Машиностроение, 1987. 847 с.

5. Коновалов Л.И., Петелин Д.П. Элементы и устройства электроавтоматики. Изд. 2-е. М.: Высш. школа, 1985. 216 с.

 ПРИЛОЖЕНИЕ

Темы заданий

ТЕМА 1. Система автоматического регулирования температуры   

воды на выходе теплообменника в тепломагистрали 

Описание системы.

Р
егулируемая величина y: температура воды ,C. Регулирующее воздействие:  расход холодной воды Q 3/с]. Информация о температуре воды на выходе теплообменника ТО (поз. a на рис. П.1.1) поступает от термопары ТТ. Изменение расхода воды  осуществляется регулирующим вентилем  РВ (регулирующий орган (РО))  и электропневматическим  серводвигателем EPS (исполнительное устройство (ИУ)). 

Рис. П.1.1.

Требуется рассчитать устройство регулирования с индикацией регулируемой рис. П.1.1 величины y (на рис. П.1.1 обозначение TIC).

Функциональная схема системы регулирования с индикацией изображена на рис.П.1.1, поз. б. Сигнал от термопары 001 через измерительный компенсационный мост 002 и измерительный преобразователь 010, где слабый сигнал от 001 преобразуется в унифицированный токовый сигнал , поступает на вход регулятора 050 и на показывающий прибор (индикатор) 031. Регулятор формирует сигнал управления U и через серводвигатель 060 и регулирующий вентиль 070 изменяет расход Q холодной воды. Преобразователь 010 и регулятор 050 питаются от трансформатора 011.

 

Исходные данные для расчета системы приведены в табл.П.1.1

Таблица П.1.1.

000

Теплообменник

(ОР)

2,510,0 ]

[c]

[c]

001

Термопара (ТП)

[мВ/]

[c]

002

Измерительный мост

010

Измерительный

преобразователь

050

Регулятор

ПИ-регулятор

ПИД-регулятор

[c]

060
Электропнев-
матический серводвигатель
[мм/мА]
070
Регулирующий

вентиль (РВ)

[мм]
ТЕМА 2. Система автоматического регулирования
разрежения газа в газопламенной печи   

Описание системы. 

Регулируемая величина y: разрежение (разность давления)  [Па]. Регулирующее воздействие: положение жалюзи [рад]. Информация о разрежении  в печи Пч (поз. а на рис.П.1.2) поступает с датчика разности давлений PT. Положение жалюзи изменяется с помощью электрогидравлического серводвигателя EHS. Для этого необходимо использовать устройство регу-


Рис. П.1.2.

лирования с индикацией регулируемой величины  PIC, параметры которого подлежат расчету.

Функциональная схема системы изображена на рис. П.1.2, поз. б,.

Информация о разрежении от датчика разности давлений 010 в печи 000 (объект регулирования ОР) подается на индикатор (автоматический самопишущий прибор) 031 и регулятор 050 через фильтр помех 015.

Регулятор формирует сигнал управления u и через серводвигатель 060 и жалюзи 070 воздействует на производительность насоса, отсасывающего дым из печи.

Датчик, серводвигатель (исполнительное устройство ИУ), индикатор и фильтр помех питаются от источника постоянного тока 012 (обозначено пунктиром), а сам источник и регулятор питаются от трансформатора 011.

Исходные данные для расчета системы приведены в табл.П.1.2. 

Таблица П.I.2

         

Пози-

ция

Элементы

системы

Передаточные

функции

Параметры

000

Газопламенная

печь (ОР)

, [с];

, [c];

, [Па/угл.град]

010

Датчик разности

давлений (РТ)

[mA/Па]

015

Фильтр помех (F)

050

Регулятор (R)

ПИ-регулятор

ПИД-регулятор

060

Серводвигатель

(ИУ)

070

Жалюзи (ИО)



Похожие документы:

  1. Курсовой проект по дисциплине основы менеджмента Риски в деятельности предприятия

    Курсовой проект
    ... управления Кафедра социологии и управления Курсовой проект по дисциплине ... Осуществление указанной цели ... вследствие локальных этнополитических ... др.4 1.2.2. Система управления рисками Система управления рисками- механизм ... Научно-методическое обоснование ...
  2. Методические указания и планы семинаров по дисциплине «История науки и техники»

    Методические указания
    ... Методические указания и планы семинаров по дисциплине ... учебным планом, курсовых, выпускной аттестационной ... - АСУ – автоматизированная система управления; - БРЛС – ... и множество локальных войн. В ... проекты вертолетов 1869 г. – А. Н. Лодыгин разработал проект ...
  3. Бизнес-план организации производства древесных плит Методические указания по выполнению курсового проекта по дисциплине «Экономика, организация и планирование деревообрабатывающих производств» Санкт-Петербург

    Методические указания
    ... Методические указания по выполнению курсового проекта предназначены для бакалавров факультета экономики и управления производством ГЛТУ, изучающих дисциплину ... по определению: субъектов локального ... системе, автоматической системе управления. ...
  4. Утверждено редакционно-издательским советом университета в качестве методических указаний к курсовому проектированию для студентов Самара 1998

    Документ
    ... . указания и рекомендации по проектированию всей системы основных блоков: процессора и памяти, а также рекомендации по оформлению курсового проекта ...
  5. Методические рекомендации по изучению дисциплины «Стратегический менеджмент» Для студентов и преподавателей экономических вузов и специальностей, всех форм обучения

    Методические рекомендации
    ... ……………….. 21 6. Методические указания для написания контрольной работы по дисциплине. ................................................................... ……………………23 7. Методические рекомендации для написания курсовой работы по дисциплине ...

Другие похожие документы..