Поиск

Полнотекстовый поиск:
Где искать:
везде
только в названии
только в тексте
Выводить:
описание
слова в тексте
только заголовок

Рекомендуем ознакомиться

'Инструкция'
При покупке котла проверьте, что в гарантийном талоне указано, какая монтажная организация, аттестованная для выполнения работ по монтажу газового обо...полностью>>
'Документ'
1. Положение об организации проведении дистанционной викторины «Я –гражданин России» (далее - Викторина) разработано с целью расширения общественно зн...полностью>>
'Документ'
Задачи формирования объемно-календарных планов (ОКП) являются наиболее сложными при создании систем самых различных систем планирования и управления о...полностью>>
'Документ'
совмещенный с дневным ходовым огнем + + + + + + + + + + + + + + + Детская блокировка замков дверей + + + + + + + + + + + + + + + Иммобилизатор + + + +...полностью>>

Главная > Документ

Сохрани ссылку в одной из сетей:
Информация о документе
Дата добавления:
Размер:
Доступные форматы для скачивания:

Текст лекции №4

Независимо от метода наведения уравнения кинематики получают проектированием либо вектора скорости ВТАБ и цели на линию визирования, либо на перпендикуляр к ней. В первом случае результат приравнивают к относительной скорости сближения ВТАБ и цели, во втором - к угловой скорости вращения линии визирования.

Уравнения кинематики для всех методов самонаведения имеют следующий вид (см. рис.5):

;

.

Метод прямого наведения. Реализация метода прямого наведения связана с выполнением условия . Сигнал ошибки с должен быть сформирован исходя из условия . Получение такого сигнала возможно либо с помощью жестко связанного с корпусом ВТАБ координатора, либо с помощью следящего координатора.

Метод наведения по кривой погони. Кинематическая связь при рассмотрении этого метода состоит в том, что вектор скорости управляемого снаряда в каждый момент времени направлен на цель, т. е. угол упреждения во все время наведения. Уравнение рассогласования в этом случае имеет вид .

Для реализации метода должны быть известны угол пеленга цели и угол атаки. Угол пеленга цели можно измерить так же, как и при методе прямого наведения. Флюгер, как датчик угла атаки, может быть выполнен в виде свободно вращающейся пластинки, устанавливающейся вдоль воздушного потока. Данные о величине угла снимают с помощью потенциометра, движок которого механически связан с поворотной осью флюгера. Рассматриваемому методу присуща достаточно большая крутизна траектории при стрельбе по маневрирующим целям, что приводит к существенным поперечным нагрузкам. Поэтому он применим для наведения на неподвижные или малоподвижные цели.

Для уменьшения поперечных перегрузок используют разновидность данного метода - метод наведения с постоянным углом упреждения. Сущность его заключается в том, что в процессе наведения между линией визирования и вектором скорости выдерживается постоянный, заранее заданный упреждающий угол. Угол упреждения задается либо путем дополнительного разворота антенны относительно продольной оси ВТАБ, либо введением в параметр рассогласования дополнительного сигнала, пропорционального углу упреждения.

Метод параллельного сближения. Для выполнения условия, накладываемого на кинематические параметры, необходимо, чтобы угловая скорость вращения линии визирования равнялась нулю. При этом из второго уравнения кинематики следует, что

или

.

В предположении, что , , , получим, что и . Это означает, что траектория ВТАБ будет прямолинейной и поперечное ускорение будет отсутствовать. Маневр цели по скорости будет вызывать поперечную перегрузку ВТАБ, но эта перегрузка тем меньше, чем больше скорость ВТАБ. Для метода важно и то обстоятельство, что время наведения минимально, поскольку траектория сближения всегда имеет прямолинейный характер.

Метод пропорционального наведения. В этом случае уравнение рассогласования будет иметь вид

.

Для управления движением в соответствии с данным уравнением необходимо измерять и . Измерение угловой скорости вращения линии визирования обеспечивается с помощью следящего пеленгатора цели. Для нахождения значений требуется определять скорость ВТАБ и нормальное ускорение (с использованием датчиков нормальных ускорений).

Б. Методы теленаведения

Наличие командного пункта в системах теленаведения позволяет использовать множество методов наведения. Действительно, располагая на командном пункте текущей информацией о параметрах движения цели и ВТАБ, можно рассчитать любую траекторию наведения с учетом возможности системы управления ВТАБ. Вместе с тем теленаведение имеет свою специфику и свои методы, из которых наибольшее применение находят: метод совмещения или накрытия цели (метод трех точек) и метод наведения с упреждением (метод спрямления траектории).

При методе совмещения в каждый момент времени на прямой, соединяющей командный пункт и цель, должны располагаться три точки: станция наведения, центры масс ВТАБ и цели. Поэтому траекторию наведения называют трехточечной кривой. Уравнение рассогласования (рис.6) имеет вид:

.

Одно и то же угловое отклонение приводит к различным линейным отклонениям в начале и конце пути. В конце пути даже при малом угловом рассогласовании линейное отклонение может оказаться недопустимо большим, а именно, оно определяет величину промаха. Поэтому иногда в качестве параметра рассогласования целесообразно использовать линейное отклонение ВТАБ от линии «пункт управления - цель». В этом случае

,

где - дальность до ВТАБ с пункта управления.

Необходимость измерения дальности приводит к усложнению системы. В каждый момент времени вектор скорости ВТАБ будет направлен в сторону ожидаемой точки встречи ВТАБ с целью под некоторым углом к радиусу-вектору, проходящему под некоторым углом к линии, соединяющей указанные три точки. Поэтому вид траектории ВТАБ будет зависеть от соотношения между скоростями ВТАБ и цели и направления движения цели относительно пункта управления.

Рис.6. Трехточечные методы наведения

При нулевой ошибке рассогласования имеет место равенство . Если продифференцировать правую и левую части равенства по времени, то можно получить равенство угловых скоростей вращения радиусов-векторов ВТАБ и цели: .

Из рис.6 следует, что

;

.

Эти выражения приводятся к уравнению кинематической траектории наведения методом совмещения:

.

Анализ уравнения кинематики позволяет сделать вывод, что метод накрытия цели приводит к большой крутизне траектории и поэтому применяется для наведения на медленно движущиеся цели или «навстречу» и «вдогон».

Уменьшить поперечные перегрузки можно, если, несмотря на требующееся усложнение аппаратуры, наведение осуществлять по спрямленным траекториям. Для спрямления траектории движения ВТАБ и уменьшения динамических ошибок используется метод наведения с упреждением, который обеспечивает наведение ВТАБ в некоторое упрежденное по отношению к положению цели направление. При этом величина упреждения будет зависеть от скорости цели относительно ВТАБ по соответствующей координате, относительной скорости их сближения и ряда других параметров. С учетом этого величина упреждения может быть задана следующей зависимостью:

где - линейная скорость вращения линии «ВТАБ-цель», приблизительно равная относительной скорости перемещения цели; - скорость сближения ВТАБ с целью.

Для наведения ВТАБ в упрежденную точку командный сигнал должен быть пропорционален углу . Величина характеризует степень «спрямления» траектории; =0,5 соответствует методу половинного спрямления.

Трехточечные методы используются в системах теленаведения, к которым относятся системы командного наведения и системы наведения по лучу. В системах командного наведения сигнал управления формируется на командном пункте и передается на борт ВТАБ по линии передачи команд. Определение координат, параметров движения ВТАБ и цели осуществляется с помощью координаторов ВТАБ и цели. Результаты измерения используются для выработки командных сигналов в соответствии с выбранным методом наведения.



Похожие документы:

  1. Трофимова т.и. курс физики

    Документ
    ... проектировании ... вектора Н (см. (138.4)): Это уравнение показывает, что магнитные поля могут возбуждаться либо ... метод, который отличается от метода враща­ющегося вектора ... независимо от него А. Физо) измерил скорость распространения света в воде и получил ...
  2. Предмет философии науки 4 Раздел I научное познание как социокультурный феномен 10

    Документ
    ... заняты "наведением порядка", ... либо освещается, либо нет; гиря либо кладется на стол, либо ... вектора состояния частицы к вектору ... скоростью от ... получил уравнения ... методами исследования и проектирования сложных технических систем, независимо от ... кинематика ...
  3. Методика изучения электродинамики в школьном курсе физики раздел «электродинамика» в школьном курсе физики

    Решение
    ... либо ориентационный, либо наведенный ... получено уравнение ... вектору скорости волны ... метода (метода ... проектировании ... КИНЕМАТИКА СТО Сложение скоростей. Закон сложения скоростей целесообразнее называть законом преобразования скоростей при переходе от ... независимо от ...

Другие похожие документы..